De benaming "motorfiets" werd voor het eerst als “Motorrad" toegekend aan de eerste productiemotor, de Hildebrand & Wolfmüller in 1897, die ook veel van een fiets met motor weg had.

Hildebrand & Wolfmüller deponeerden deze naam ook. De allereerste motorfiets met een benzinemotor was echter de Einspur of Reitwagen van Gottlieb Daimler en Wilhelm Maybach in 1885. Daarvóór waren er (al vanaf 1870) tweewielers met stoomaandrijving gebouwd (zie hiervoor Copeland, Dalifol, De Dion-Bouton, Geneva, Michaux, Langford en Roper). In Frankrijk werd de naam Motocyclette gedeponeerd door de gebroeders Werner. Omdat deze naam niet in de smaak viel bij andere producenten gebruikte Terrot de naam Motorette. Ze gaven hun eerste motorfietsen simpel de naam Motorette no. 1, Motorette no. 2 enz. Clément noemde zijn motorfietsen Autocyclette.

Rond 1884 bouwden zowel Lucius Copeland in Phoenix (Arizona) als Sylvester Howard Roper motorfietsen met een ingebouwde stoommachine. Het waren meer show-apparaten dan vervoermiddelen. Copeland trad er zelfs mee in het P.T. Barnum circus op. Ondanks het verschijnen van benzinemotoren van Daimler's Einspur in 1885 en de serieproductie van de Hildebrand & Wolfmüller in 1897 hielden sommige fabrikanten nog lang vast aan de stoommachine (Langford zelfs tot in 1915!).